步進(jìn)電機驅動(dòng)器在斷電后重新啟動(dòng)步進(jìn)電機,步進(jìn)電機會(huì )出現抖動(dòng)的現象。要解釋這個(gè)現象出現的原因并解決,就要了解步進(jìn)電機驅動(dòng)器相位記憶的功能。
本文詳細介紹下相位記憶功能。相位記憶,我們可以想象一下,步進(jìn)電機被細分以后,一步才走多少度,停止的時(shí)候必須剛好停止那個(gè)角度上。他是一個(gè)特殊的功能!
當步進(jìn)驅動(dòng)器在某一個(gè)相位斷電時(shí),在下次通電時(shí)如果和此相位不同,步進(jìn)電機就會(huì )出現“抖動(dòng)”,為了消除這個(gè)抖動(dòng)現象就必須把斷電時(shí)的相位記憶住。例如:步進(jìn)電機運行的時(shí)序為8個(gè),假設停在第4步并斷電,重新上電后,如果在4號位置上直接開(kāi)始驅動(dòng)第1步就會(huì )出現一個(gè)跳步。如果系統還能記得目前還處于第4步,那么就能夠正確發(fā)出命令走第5步或第3步。
目前有一大部分步進(jìn)電機驅動(dòng)器還沒(méi)有斷電相位記憶功能,尤其是采用常見(jiàn)專(zhuān)用IC的步進(jìn)驅動(dòng)器,例如現在不屬于芯片式的驅動(dòng),屬于DSP分立式驅動(dòng),都不帶相位記憶,也就是停止的時(shí)候剛好停止在他脈沖發(fā)完的相位上,因為電機停止的時(shí)候稍微一點(diǎn)慣性,就錯開(kāi)了記憶的那個(gè)點(diǎn)。
用IC上電后復位腳的復位信號會(huì )將電機相位復位到初始值,上電的抖動(dòng)應該是無(wú)法避免的。就算是用絕對值的伺服電機它也得判斷和修正一下,也可以看成是抖動(dòng)?;蛘邍栏駚?lái)講,不存在上電不抖動(dòng)的電機。關(guān)鍵是這種抖動(dòng)對你的應用影響有多大?最好是記錄絕對停機坐標,上電后系統復位核對原點(diǎn),再運行到斷電前的絕對坐標恢復運行。
如果抖動(dòng)對整體運行有較大的影響,建議可以考慮選用伺服電機。伺服電機帶有Z相,可以停留絕對值或者尋找0點(diǎn),避免上電抖動(dòng)的情況。